Unter Empfindung (sensation) versteht man in der Psychologie jenen Prozess, bei dem die Sinnesrezeptoren und das Nervensystem unbewusst und ohne eigene Aktivität Reizenergien aus der Umwelt empfangen und darstellen.
Bei der Wahrnehmung handelt es sich hingegen um einen bewussten Vorgang, der auf Empfindungen aufbaut bzw. diese interpretiert, d. h., sie greift auf Funktionen des Organismus zurück.
Der Begriff Empfindung wird in der Psychologie daher im Allgemeinen nur für die unmittelbaren Auswirkungen eines Reizes verwendet, der auf ein Sinnesorgan einwirkt, und beinhaltet die Aktivität des Sinnesorgans selbst und üblicherweise den damit verbundenen Bottom-up-Verarbeitungsprozess. Im Gegensatz dazu wird der Begriff der Wahrnehmung für die Nachwirkungen der Rezeptoraktivität verwendet, d. h. für Prozesse, die dem Reiz folgen und die zentralen kognitiven Funktionen des Organismus in Anspruch nehmen. Wahnehmung umfasst beeinflusst durch den Reiz auch seine Bedeutung, den jeweils herrschenden motivationalen Zustand und die Erwartungen bezüglich der eintreffenden Informationen. Daher sind bei der Wahrnehmung sowohl Bottom-up- als auch Top-down-Verarbeitungsprozesse beteiligt